ロボットを動かそう(練習編)

「小学生ロボコン自律型じりつがたキット　A.I.ロボット」をプログラミングで制御しよう
(練習編)

モーターを動かすには？

　一つのモータを制御せいぎょするには3のピンが必要ひつようになります。例たとえば今回作成こんかいさくせいした「A.I.ロボット」のモータードライバーを見てみましょう。モータードライバーには、下の写真のように6本のケーブルがArduino UNOとつながっています。

ピンのところには左からENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENBと書いてあります。このモータードライバーはENA、IN1、IN2を左側のモーター制御に、IN3、IN4、ENBを右側のモーター制御に使用しています。
　左側のモータの制御について説明していきます。3ピンのうちIN1、IN2はケーブルをたどるとArduino UNOのS4、S5のデジタル出力ピンにつながっています。また、ENAはS3のPWMの役割を持つピンにつながっています。
　モーターの回転方向、モーターの停止はIN1、IN2の2ピン(S4、S5のデジタル出力ピン)の高(HIGH)、低(LOW)の組み合わせで決まっていきます。また、モーターの速さはENAピン(S3のPWMピン)を使って指定することができます。下は組み合わせの一覧です。

　これにENAにモーターの強さを指定することで、モーターが動くことになります。モーターの強さは0~255の範囲で指定でき、数値が大きいと回転が速くなります。

　このプログラムコードでは、UNO側のデジタルピンのS4の出力を「高」、S5の出力を「低」にすることで左モーターを正回転させようとしています。しかし、モーターの速さを0にしているので回転しません。これを「ずっと」というコマンドで挟むことで、ずっとこの動作を繰り返します。

プログラムをマイコンに書き込む方法

1.　サンプルプログラムの作成

　　中央のタイルの選択部分からドラッグして、以下のプログラムを作成してみましょう。

2．
　PCとマイコン(Arduino UNO)をつなぐためにキットに入っている青いUSBケーブルを使います。

　写真のようにつなぎます。マイコン・モータードライバー・センサーがすべて光っている接続されたことが分かります。

3．

　次にPCに戻り、左の写真にある接続をクリックします。するとUSBポートの選択画面が表示されるので、「すべての接続可能なデバイスを表示する」にチェックをつけて接続をクリックします。

　アップロードをクリックするとマイコンへの書き込みがスタートします。

5.　書き込みが完了したらマイコンからUSBケーブルを抜き、9V乾電池をスナップケーブルに
　つなげます。この時点ではロボット中央に取り付けたスイッチがONになっていないので
　ロボットから明かりが消えます。
　　スイッチをオンにするとロボットの動作が始まります。いきなり動き出すのでロボット
　を持ち上げながらスイッチをオンにしてみてください。左モーターが前に進む方向に回転
　したら成功です。
　　動作の確認を終えたら、9V乾電池は抜くようにしましょう。

　　　これ以降は、プログラム作成　→　接続　→　USBポート選択にチェックマーク　→　接続　
　→　アップロード　→　9V乾電池接続　→　スイッチON
　という形でロボットを動かすことになります。

　作業にキリをつけたい時や重要なプログラムの時はこまめに保存するようにしましょう。